Система зрения для транспортных средств (3DOMS)
Система 3DOMS (3D Obstacle Mapping System) предназначена для обнаружения и объезда препятствий автономными транспортными средствами как внутри помещений, так и в открытых пространствах.
Состоит из подсистем сканирования и позиционирования на основе стереокамер и, потенциально, лидаров, дополненной блоком прокладки маршрута.
Подсистема сканирования строит 3D-модель окружающего мира с векторами скоростей объектов. Это позволяет предсказать будущее положение препятствий.
Подсистема позиционирования позволяет по данным камер высокоточно определить местоположение транспортного средства в построенной 3D-модели мира. Это обеспечивает эффективное ориентирование и движение по маршруту, в том числе при плохом приеме GLONASS и GPS.
Блок маршрутизации позволяет строить маршруты в 3D-модели мира с учетом перемещения препятствий.
Технические характеристики ядра нашего 3DOMS проекта уже на данный момент завидно отличаются от предложений конкурентов. Так, ведущий разработчик и конкурент предлагает промышленное решение для военных и гражданских целей, работающее на скорости принятия решения в пределах двух герц. В Carnegie Mellon, The Robotics Institute, National Robotics Engineering Center (NREC) эта цифра доведена до 17-25 (http://www.lelaps.de/papers/badino_mva11.pdf). Ядро нашего алгоритма использует иной подход и работает на уровне 1.4 килогерц и не подвержено нестабильности и зависимости от начальных значений. Это не означает, что реализованный подход в 300 раз быстрее в целом. Но, это позволяет устранить узкое место и выделить дополнительные вычислительные ресурсы на видеообработку и существенно повысить ее качество. В конечном счете, это позволяет автономным транспортным средствам двигаться с большей скоростью и более надежно определять препятствия.
И наконец, мы начали адаптацию системы к российским особенностям. Отсутствие дорожной разметки, выбоины и ямы, открытые колодцы и агрессивный стиль вождения участников дорожного движения требует дополнительных вычислительных ресурсов и алгоритмов.